Механика и микромеханика роботов

Использование восприятия робота для того, чтобы в реальном времени определить местонахождение препятствий, выбрать места опоры для ступней и скоординировать перенос массы тела во время движений, удерживаясь на ногах. Все расчёты происходят на борту робота. В области таза и по всей поверхности тела (корпуса) робота, размещены датчики, которые измеряют ускорение робота, положение его тела в пространстве при движении и другие параметры взаимодействия с окружающим миром. Для робота созданы одни из самых совершенных в мире (на данный момент времени) гидравлические приводы.

В руках и ногах робота 28 суставов.

Инженеры разрабатывают алгоритмы управления, которые смогут генерировать различные модели поведения и надёжно их контролировать. Самая сложная задача - соединить восприятие с действием, чтобы добраться из пункта А в пункт Б, разбивая путь на мелкие шаги, корректируя их силу, удерживая баланс и выполняя их все непрерывно.

Необходимо проводить множество тестов, совершенствуя на ходу конструкцию робота, устраняя поломки от падений и добиваясь стабильности работы вычислительных алгоритмов.

Робот активно балансирует во время хотьбы, бега и трюков.
Он умеет использовать силу энергии, чтобы экономить энергию.

Робот осматривает местность и ощущает её через сенсоры в стопах, одновременно регулируя силу прилагаемую ногами к земле. Каждый прыжок, кувырок, сальто требуют от робота массу вычислений. Роботы держат равновесие самостоятельно.

Если толкнуть робота, то он реагирует как человек, сделав шаг в сторону
для удержания равновесия.

Если приходится делать движения в диапозоне не предусмотренном конструкцией,
тогда происходят поломки частей робота и утечки из гидроприводов.
Необходима доработка роботов так, чтобы они были способны выполнять всё необходимое для динамичных трюков на пределе возможностей.

Система восприятия роботов - это геометрическая сегментация.
Робот разбивает окружающее пространство на локальные области с простыми геометрическими формами. Эти формы становятся входными данными для системы планирования, которая продумывает несколько шагов вперёд так, чтобы робот удержал равновесие, правильно использовал свои руки и ноги.

Но эта информация не является статичной, она изменяется в режиме реального времени,позволяя роботу лучше приспосабливаться к условиям и избегать ошибок в предварительных расчётах.