#5 Роботы Универсальные Китай
РОБОТЫ УНИВЕРСАЛЬНЫЕ И БОЕВЫЕ
Китайская компания Unitree Robotics создала колесную версию своей модели четвероногого робота Go2. В опубликованном видеоролике робот с колесами на ногах ловко взбирается на препятствия высотой в 70 сантиметров, поднимается и спускается по лестнице, спрыгивает с уступов и перелезает через ограду. Кроме того, робособака может вставать на передние колеса и ездить, балансируя в таком положении.
Четвероногий, четырехлапый, с четырьмя конечностями, используемыми для передвижения. Вид робота с четырьмя ногами или лапами, а теперь уже и колёсный. Зачастую это ходячий (ходящий) робот, перемещающийся с помощью ходьбы или езды, при которой попарно или попеременно используются все четыре лапы или универсальные колёсные приводы. В отдельных случаях некоторые такие роботы могут перемещаться или хотя бы сохранять равновесие (балансировать) на трех или даже двух конечностях. В этом случае они могут использовать одну или две другие конечности для взаимодействия с предметами или инструментами. Зачастую это также роботы бионического типа, заимствующие в своем устройстве те или иные идеи из окружающей нас природы. Люди склонны наделять таких роботов свойствами животных, благодаря схожести внешних интерфейсов роботов и животных.

Эти роботы постепенно обретают популярность в сфере дистанционного инспектирования объектов, патрулирования и обеспечения общественной безопасности - мобильные платформы получают сенсорную нагрузку, адаптированную к сбору необходимой заказчику информации.
Роботов (квадропедов) (квадровилов) используют для инспектирования шахт, депо, стройплощадок, добывающих платформ и застрахованных объектов, пострадавших в результате стихийных бедствий. Формируется рынок роботов, предназначенных для обеспечения общественной безопасности и патрулирования военных баз.
Сенсорные устройства внутреннего состояния робота
Устройства данного класса предназначены для управления перемещением робота и контроля за функционированием его устройств и систем. Например, исполнительные приводы, обеспечивающие работу манипуляторов и педипуляторов, используют в качестве датчиков состояния робота такие устройства, как потенциометры, дешифраторы и тахогенераторы. К сенсорным устройствам данного класса относятся также датчики давления и датчики контроля изменения значения напряжения источника питания для своевременного обнаружения нарушений в работе источников энергии, обеспечивающих функционирование робота. К сенсорным устройствам внутреннего состояния робота следует отнести и датчики наклона. Датчики наклона, позволяющие определить уклон, например, робота, поднимающегося по лестнице.
Сенсорные системы, обслуживающие манипуляторы, тоже образуют две подгруппы: системы, входящие в контур управления движением манипулятора, и системы очувствления его рабочего органа. В число последних систем часто входят размещенные у рабочего органа манипулятора системы технического зрения и датчики усилий.
Важным параметром сенсорных систем является дальность действия. По этому показателю сенсорные системы роботов можно разделить на контактные, ближнего, дальнего и сверхдальнего действия.
Контактные сенсорные системы применяются для очувствления рабочих органов манипуляторов и корпуса (бампера) мобильных роботов. Они позволяют фиксировать контакт с объектами внешней среды (тактильные сенсоры), измерять усилия, возникающие в месте взаимодействия (силомоментные сенсоры), определять проскальзывание объектов при их удержании захватным устройством. Контактным сенсорным системам свойственна простота, но они накладывают существенные ограничения на динамику и, прежде всего, на быстродействие управления роботом.
При выполнении роботом инспекционных операций для получения объемного изображения объектов внешней среды может использоваться камера на захватном устройстве манипулятора. Путем перемещения этой камеры манипулятором можно реализовать многоракурсную систему зрения, включая получение трехмерных изображений отдельных объектов путем их осмотра со всех сторон.

В случае мобильных роботов для получения более точного значения третьей координаты (дальности) традиционно используются лазерные и радиотехнические дальномеры.
Функциональные возможности робота во многом определяются «силой» его разума и наличием тех или иных органов чувств. Конечная цель робототехники — «Создание основ построения роботов, функциональные возможности которых максимально приближают их к человеку.
Понятие «органы чувств» включает в себя: систему технического зрения, по функциям соответствующую зрительной системе человека; систему восприятия речи, подобную уху; систему различения запахов, выполняющую роль органов обоняния; рецепторы, аналогичные расположенным на ладони рук человека.
Так, созданием и использованием искусственных органов чувств для роботов занимается такой раздел робототехники, как сенсорная технология, а обучением робота элементам мыслительной деятельности человека — раздел искусственный интеллект и информатика. Робототехника в качестве самостоятельного раздела включает области механики и микромеханики.
Для управления роботами со стороны оператора в качестве альтернативы задающей рукоятки создаются различные бесконтактные устройства, в том числе использующие голосовой канал. Оригинальным средством такого бесконтактного управления является оптико-телевизионная система позицирования для целеуказания и наведения робота путем изменения положения головы или руки оператора. Аппаратура такой системы включает в себя укрепленное на шлеме оператора реперное устройство с тремя фотодиодами, вычислитель и телекамеру. Система выполняет функции целеуказания и задающей рукоятки, задавая шесть координат (три угла и три линейных перемещения). Аналогично используются очувствленные перчатки, надеваемые на руку оператора.
В частности, для автономных мобильных роботов (АМР), функционирующих в условиях труднопроходимого рельефа, сложность задач совместного анализа последовательности изображений, поступающих с одной или нескольких телекамер, необходимого для определения пространственных координат объектов внешней среды, резко возрастает. Поэтому для подобных роботов более эффективными являются активные локационные системы. К таким системам относятся ультразвуковые, радиолокационные и лазерные устройства, позволяющие получать информацию о внешней среде непосредственно в виде ее геометрических характеристик, что значительно упрощает последующую обработку.
Приборы, обеспечивающие техническое зрение роботов, — визуальные датчики, функционально подобны глазам человека, причем после преобразования датчиком оптического изображения в электрический сигнал вся основная обработка информации ведется ЭВМ.